駉駉牡马，在垧之野。薄言駉者，有驈有皇，有骊有黄，以车彭彭。思无疆思，马斯臧。
駉駉牡马，在垧之野。薄言駉者，有骓有駓，有骍有骐，以车伾伾。思无期思，马斯才。
駉駉牡马，在垧之野。溥言駉者，有驒有骆，有骝有雒，以车绎绎。思无斁思，马斯作。
駉駉牡马，在垧之野。薄言駉者，有骃有騢，有驔有鱼，以车祛祛。思无邪思，马斯徂。
駉駉牡马，在垧之野。薄言駉者，有驈有皇，有骊有黄，以车彭彭。思无疆思，马斯臧。
駉駉牡马，在垧之野。薄言駉者，有骓有駓，有骍有骐，以车伾伾。思无期思，马斯才。
駉駉牡马，在垧之野。溥言駉者，有驒有骆，有骝有雒，以车绎绎。思无斁思，马斯作。
駉駉牡马，在垧之野。薄言駉者，有骃有騢，有驔有鱼，以车祛祛。思无邪思，马斯徂。
译文
群马高大又健壮，放牧广阔原野上。说起那些雄健马，毛带白色有驈皇，毛色相杂有骊黄，驾起车来奔前方。跑起路来远又长，马儿骏美多肥壮。
群马高大又健壮，放牧广阔原野上。说起那些雄健马，黄白为骓灰白駓，青黑为骍赤黄骐，驾起战车上战场。雄壮力大难估量，马儿骏美力又强。
群马高大又健壮，放牧广阔原野上。说起那些雄健马，驒马青色骆马白，駵马火赤雒马黑，驾着车子跑如飞。
精力无穷没限量，马儿腾跃膘肥壮。
群马高大又健壮，放牧广阔原野上。说起那些雄健马，红色为骃灰白騢，黄背为驔白眼鱼，驾着车儿气势昂。沿着大道不偏斜，马儿如飞跑远方。
此诗重点是写马，通过写马来赞颂鲁国的国君鲁僖公。诗分四章，可能与古代一车四马的驾车制度有关。
有人说“《礼》：诸侯六闲，马四种，有良马，有戎马，有田马，有驽马”，“作者因马有四种，故每章各言其一”（孔颖达疏）；也有人说每章各写马的一种品性，第一章是写“马之德”，第二章是写“马之力”，第三章是写“马精神”，第四章是写“马志向”（方玉润《诗经原始》），这却不免让人感到穿凿附会，四章中各种各样毛色的马都有，难道说“骊”一定是良马、“駵”一定是劣马？
鲁是周公长子伯禽的封国，封地在今山东曲阜一带。周成王因周公有大功于天下，故赐伯禽以天子之礼乐。鲁国于是有了《颂》诗，作为庙堂的乐歌。《鲁颂·駉》是其第一篇，是一首咏马诗。