叔于田，乘乘马。执辔如组，两骖如舞。叔在薮，火烈具举。袒裼暴虎，献于公所。将叔勿狃，戒其伤女。
叔于田，乘乘黄。两服上襄，两骖雁行。叔在薮，火烈具扬。叔善射忌，又良御忌。抑罄控忌，抑纵送忌。
叔于田，乘乘鸨。两服齐首，两骖如手。叔在薮，火烈具阜。叔马慢忌，叔发罕忌，抑释掤忌，抑鬯弓忌。
叔于田，乘乘马。执辔如组，两骖如舞。叔在薮，火烈具举。袒裼暴虎，献于公所。将叔勿狃，戒其伤女。
叔于田，乘乘黄。两服上襄，两骖雁行。叔在薮，火烈具扬。叔善射忌，又良御忌。抑罄控忌，抑纵送忌。
叔于田，乘乘鸨。两服齐首，两骖如手。叔在薮，火烈具阜。叔马慢忌，叔发罕忌，抑释掤忌，抑鬯弓忌。
译文
尊贵的大叔出门围猎来呦，乘着四匹马拉的大车奔跑，他抖动着丝缰如纵横编织，车辕两旁的马儿像在舞蹈。驻马于大泽那里草木丰茂，四周驱兽的大火熊熊燃烧。大叔赤膊上阵徒手搏勐虎，猎物献郑伯送至他的公朝。我的大叔啊不要习以为常，防备勐兽伤害你把性命抛。
尊贵的大叔乘车来到猎场，拉车的四匹大马毛色金黄，驾辕的马儿努力向前奔跑，外侧两马紧跟随如雁排行。
深入到大泽但见林深草长，四面驱兽的大火烈焰升扬。多才多艺的大叔擅长射箭，驾驭马车的本领也很高强。他时而放马驰骋时而勒缰，他时而射箭时而纵禽逃亡。
尊贵的大叔围猎到野外来，拉车的四匹马儿斑驳色彩，驾辕的俩马儿齐头并肩走，外侧的俩马儿好像把手摆。英武的大叔驻马在大泽中，四面驱兽的大火余烬未败。那纵横奔突的马儿慢下来，大叔的射箭频率也稀下来。他已经从容地打开箭筒盖，把宝雕弓放进囊里收起来。
按照现代多数学者的说法，此诗的抒情主人公可能是一个女子，她赞美的大约是自己的恋人，一位青年猎手。古人以伯、仲、叔、季作排行，叔本指老三。《郑风·萚兮》有“叔兮伯兮，倡（唱）予和女”之句，《郑风·将仲子》中提到“仲子”，则当时郑国女子对恋人也可称“伯”“仲”“叔”，大约相当于今日民歌中的“大哥”“二哥”“三哥”之类。诗中说这位青年打死虎之后“献于公所”，可知他是随从郑伯去打猎的。
第一章“叔于田”直截了当点出要写叔的什么事。“乘乘马”表现出其随公畋猎时的气势。三、四句则描绘他驾车的姿态。驾车之马有四匹，四匹马的缰绳总收一起拿在手中，如绶带或织带时的经线，两面的骖马同服马谐调一致，像在舞蹈一样整齐。其得心应手的情况，就像马完全在按驾车人的意识行动。
关于此诗的主题背景，《毛诗序》谓“刺庄公也”，认为“叔”即庄公之弟共叔段（即太叔段），孔颖达疏云：“叔负才恃众，必为乱阶，而公不知禁，故刺之。”今人则多认为是赞美猎手之作。