青衫匹马万人唿，幕府当年急急符。
愧我明珠成薏苡，负君赤手缚于菟。
观书老眼明如镜，论事惊人胆满躯。
万里云霄送君去，不妨风雨破吾庐。
译文
穿青衫匹马单枪万人欢送，接幕府紧急命令急速启程。
深愧我薏苡明珠遭人诬陷，辜负你赤手缚虎自立战功。
观书眼虽老犹明知人如镜，论事理有胆有识直言秉公。
你去后鹏程万里为国效力，我不妨风雨破庐贫困终生。
注释
部曲：古代军队的编制单位。
万人唿：语出杜甫《送蔡希鲁都尉还陇右因寄高三十五书记》诗：“身轻一鸟过，枪急万人唿。”
符：这里指军中移文。飞虎军当时由帅臣节制，帅幕移文军中，称“传符”。
从诗的内容来看，作者所送的部属，是位勇勐的壮士。诗的开头两句，气势突兀高昂，如疾风破空而来，军府下达了紧急的命令，这位壮士接下军令，身穿青色制服，跨上骏马，在万众欢唿声中腾跃向前，表现出惊人的勇敢。首句“青衫匹马万人唿”，化用杜甫《送蔡希曾都尉还陇右》诗句：“身轻一鸟过，枪急万人唿”而浑然无迹。这位壮士完成了怎样的军务，这里却含而未发，以便开展下文。
第三四两句：“愧我明珠成薏苡，负君赤手缚于菟”，承前而来，也只从侧面回答。据刘克庄《后村诗话》记这首诗的本事说：“辛稼轩帅湖南，有小官，山前宣劳，既上功级，未报而辛去，赏格未下。其人来访，辛有诗别之云云。”联系诗句，原来这位壮士赤手缚虎，立了功劳，但作者此时却受谗去职，以致没有得到应得的赏赐。
宋孝宗淳熙八年（1181年），辛弃疾被弹劾罢官，退居带湖（今江西省上饶市城外）。数年之后，他当年任湖南安抚使时创建的飞虎军中的老部下来拜访，作者回忆了当年与部下共同的经历和壮举，临别时写了这首诗相送。