有来雝雝，至止肃肃。相维辟公，天子穆穆。于荐广牡，相予肆祀。假哉皇考！绥予孝子。
宣哲维人，文武维后。燕及皇天，克昌厥后。绥我眉寿，介以繁祉，既右烈考，亦右文母。
译文
一路行进很从容，到达庙堂肃又恭。助祭都是公和侯，主祭天子诚又敬。进献一头大公牛，助我摆好献神灵。伟大光明的先父，安抚孝子的心灵。
臣子个个明道理，君主文武全能行。上帝安宁又快乐，能让子孙都昌盛。祈求赐予我长寿，保佑多福有吉庆。已劝父王来歆享，再劝母后也来尝。
注释
有：语助词。来：指前来祭祀的人。雝（yōng）雝：和谐貌。
至止：到达。肃肃：严肃恭敬貌。
相：助。这里指助祭的人。维：是。辟公：指诸侯。
穆穆：容止端正肃穆貌。
于（wū）：赞叹声。荐：进献。广：大。牡：指大公牛等雄性牲口。
相：助。予：周天子自称。肆祀：陈列祭品而祭祀。肆，陈列。
假：大。皇考：对已死去父亲的美称。
绥：安，用如使动。予孝子：主祭者自称。
周王室虽然还不能如后世中央集权王朝那样对全国进行牢固有效的控制，但周王毕竟身为天子，“溥天之下，莫非王土；率土之滨，莫非王臣”（《小雅·北山》），诸侯们还是要对之尽臣下的职责；实质性者如发生兵事时的勤王，礼仪性者如祭祀时的助祭。这首诗的开头写的便是诸侯助祭的情况。
因后世有“肃穆”一词，往往容易导致诗中“肃肃”“穆穆”属同义或近义的误会。其实两词含义用来颇有区别。“肃肃”是说助祭诸侯态度之恭敬，不仅是对祭祀对象——当时周天子的已故祖先，而且是对居祭祀中心地位的周天子本人；“穆穆”则既表周天子祭祀的端庄态度，又表其形态的盛美与威严。这样理解，二词分别用于助祭者（诸侯）、主祭者（天子），方可谓恰如其分。
这是一首周王祭祀先祖的乐歌。刘向认为此诗作于周武王时期。古代祭祀活动完毕，在撤去祭品时（古称“彻”），要演奏一段乐曲。朱熹明确解此诗为周武王祭祀周文王后撤祭时所唱的乐歌。