左军：指左将军朱龄石。羊长史：指羊松龄，当时是左将军的长史。长史：官名，将军的属官，主持幕府。衔使：奉命出使。秦川：陕西关中地区。作此：写这首诗。
愚：作者自称，谦词。三季：三代，指夏、商、周。黄虞：黄帝、虞舜，指上古时代。这两句是说自己生在三代之后，却向往黄虞时代的休明之治。
千载外：千年以前。指历史上所谓禅让时代，即唐虞之世。这两句是说依赖古书的记载才知道上古的政治情况。
圣贤：指三代以前的圣君贤相。中都：占人以黄河流域为中原，在这里建都，都叫中都。如尧都乎阳，舜都蒲坂，禹都安邑，汤都毫，西周都镐，东周都洛邑等，都在黄河流域。作者举此，在于说明东晋都建业，只是偏安割据的局面。
心目：心涉想目远望。关河：山河。这两句是说北望中原，不能忘怀，但却去不了。
九域：九州，即天下。甫已一：开始统一。义熙十三年七月，刘裕灭后秦，送姚泓至京师，斩于市，天下渐趋统一。逝：语助词，无义。理：治。舆：车。理舟舆：治备船和车要到中原去。
先迈：先行。疴（kē苛）：病。负疴：抱病。不获俱：不能同行。
商山：在今陕西省商县东南，是刘裕入秦必经之地。踌躇：徘徊、停留。
多谢：多问。绮与角：绮里季与甪里先生。
精爽：神如有灵。这两句是说多问问商山四皓，他们的神如有灵今天应怎样？作者自己有归隐之意。
紫芝：即灵芝。芜：荒芜。
驷马：富贵人的车乘。贳（shì市）：远。无贳患：不能避患。交娱：欢娱。
清谣：指“四皓歌”。心曲：心窝里、心坎上。人乖：人生背时。见疏：被时代遗弃。
拥怀：有感。累代：应前三季、黄虞、千载而言。舒：展。